Το αρχαίο θέατρο της Επιδαύρου βρίσκεται στο νοτιοανατολικό άκρο του ιερού που ήταν αφιερωμένο στο θεραπευτή θεό της αρχαιότητας, τον Ασκληπιό, στο Ασκληπιείο Επιδαύρου. Είναι χτισμένο στη δυτική πλαγιά του Κυνόρτιου όρους. Βρίσκεται κοντά στο σημερινό Λυγουριό της Αργολίδας και ανήκει στο Δήμο Επιδαύρου.Θεωρείται το τελειότερο αρχαίο ελληνικό θέατρο από άποψη ακουστικής και αισθητικής.

Το αρχαίο θέατρο κατασκευάστηκε από τον αρχιτέκτονα Πολύκλειτο τον Νεότερο όπως αναφέρει ο Παυσανίας. Ο Παυσανίας εξαίρει το θέατρο για τη συμμετρία και την ομορφιά του. Με μέγιστη χωρητικότητα 13.000 – 14.000 θεατών το θέατρο φιλοξενούσε τους μουσικούς, ωδικούς και δραματικούς αγώνες που συμπεριλαμβάνονταν στη λατρεία του Ασκληπιού. Επίσης, χρησιμοποιήθηκε και ως μέσο θεραπείας των ασθενών, καθώς υπήρχε η πεποίθηση πως η παρακολούθηση δραματικών παραστάσεων είχε ευεργετικά αποτελέσματα για την ψυχική και σωματική υγεία των ασθενών.

Το μνημείο σήμερα διατηρεί τη χαρακτηριστική τριμερή διάρθρωση ενός ελληνιστικού θεάτρου, διαθέτει δηλαδή κοίλο, ορχήστρα και σκηνικό οικοδόμημα. Κατά τους ρωμαϊκούς χρόνους το θέατρο δεν υπέστη μετατροπές, όπως αρκετά ελληνικά θέατρα

Το σκηνικό οικοδόμημα του θεάτρου κτίστηκε σε δύο οικοδομικές φάσεις: η πρώτη τοποθετείται στα τέλη του 4ου αι. π.Χ. και η δεύτερη στα μέσα του 2ου αι. π.Χ. Μέχρι και σήμερα το θέατρο χρονολογούνταν κατ’ αναλογία με τη χρονολόγηση του σκηνικού οικοδομήματος σε δύο φάσεις: η πρώτη στα τέλη του 4ου αι. π.Χ. καιnbsp η δεύτερη στα μέσα του 2ου αι. π.Χ.

Το κοίλο του διαιρείται καθ’ ύψος σε δύο άνισα τμήματα, το κάτω κοίλο ή θέατρο και το άνω θέατρο ή επιθέατρο. Τα δύο επιμέρους τμήματα χωρίζονται από ένα οριζόντιο διάδρομο κίνησης των θεατών (πλάτους 1.82 μ.), το διάζωμα. Το κάτω τμήμα του κοίλου διαιρείται σε 12 σφηνοειδή τμήματα, τις κερκίδες, ενώ το άνω τμήμα του σε 22. Οι κατώτερες σειρές του άνω και κάτω κοίλου έχουν τη μορφή προεδρίας, θέσεις δηλαδή που προορίζονταν για σημαντικά πρόσωπα. Ο σχεδιασμός του κοίλου είναι μοναδικός και βασίστηκε σε τρία κέντρα χάραξης. Χάρη στον ιδιαίτερο αυτό σχεδιασμό επιτεύχθηκε αφ’ ενός η τέλεια ακουστική του θεάτρου, αφ’ ετέρου το άνοιγμα προς την καλύτερη θέαση.

Το κέντρο του θεάτρου αποτελεί η κυκλική ορχήστρα, διαμέτρου 20 μ. Στο κέντρο της βρίσκεται κυκλική λίθινη πλάκα, η βάση του βωμού, ή η θυμέλη. Την ορχήστρα περιβάλλει ειδικός υπόγειος αποχετευτικός αγωγός, ο εύριπος, πλάτους 1.99 μ, τον οποίο κάλυπτε λίθινος κυκλικός διάδρομος.

Απέναντι από το κοίλο και πίσω από την ορχήστρα αναπτύσσεται το σκηνικό οικοδόμημα του θεάτρου. Η μορφή της σκηνής (η οποία εν μέρει διατηρείται και σήμερα) χρονολογείται στην ελληνιστική περίοδο και αποτελείτο από διώροφο σκηνικό οικοδόμημα και προσκήνιο μπροστά στη σκηνή. Το προσκήνιο είχε στην πρόσοψή του κιονοστοιχία. Εκατέρωθεν του προσκηνίου προεξείχαν ελαφρά τα δύο παρασκήνια. Ανατολικά και δυτικά των δύο παρασκηνίων υπήρχαν δύο μικρά ορθογώνια δωμάτια για τις ανάγκες των παραστάσεων. Δύο κεκλιμένα επίπεδα οδηγούσαν στη στέγη του προσκηνίου, στο λογείο όπου αργότερα έπαιζαν οι ηθοποιοί. Τέλος, το θέατρο διέθετε δύο μεγαλοπρεπείς θύρες, οι οποίες είναι σήμερα αναστηλωμένες.